数控车床自动上下料机械手结构设计.doc

本科论文

目录

TOC\o1-3\h\u12983摘要 I

16360Abstract II

11141引言 1

183851研究目标 2

193121.1数控车床自动上下料机械手的研究目的及意义 2

54391.2数控车床自动上下料机械手国内外发展趋势 2

243862数控车床自动上下料机械手的设计方案 4

231912.1机械手结构的设计 4

116262.1.1机械手的结构类型 4

132302.1.2数控车床自动上下料机械手结构采用方案 4

320312.2数控车床自动上下料机械手手部设计 5

170902.2.1机械手手部的设计要求 5

102152.2.2手爪结构的采用方案 6

170232.3数控车床自动上下料机械手腕部设计 7

41102.4数控车床自动上下料机械手手臂设计 8

74342.5数控车床自动上下料机械手机身机座设计 9

276592.6数控车床自动上下料机械手驱动系统设计 10

226172.6.1驱动系统的分类 10

56132.6.2驱动系统采用方案 12

272412.7数控车床自动上下料机械手传动设计 12

182392.8数控车床自动上下料机械手定位与稳定性设计 12

235702.8.1影响定位精度及平衡的因素 12

115282.8.2平衡机构分类 13

60232.8.3平衡机构采用方案 13

237643理性分析计算以及主要参数确定 14

265643.1液压传动系统相关计算 14

150723.1.1液压系统方案选择 14

62623.1.2执行元件的选择 14

89363.1.3液压源系统的设计 14

251233.1.4液压传动系统参数确定 15

287153.1.5执行元件计算 18

278073.2电机的选择以及参数计算 19

98703.2.1电机参数计算 19

169093.2.2电机选型 21

199954数控车床自动上下料机械手控制系统设计 23

79324.1机械手的工作流程 23

233374.2数控车床自动上下料机械手操作面板 24

12387结论 25

4323参考文献 26

5768致谢 28

本科论文

摘要

本课题针对于数控车床而设计了结构圆柱坐标型的自动上下料机械手。主要通过应用CAD对数控车床自动上下料机械手液压传动原理、机械手整体以及部分零件的二维图绘制，同时运用Solidworks对数控车床自动上下料机械手进行三维模型的绘制以及机械手运动仿真的制作。对机械手的传动机构，驱动系统、液压系统以及控制系统进行了理论分析和计算。同时对机械手整体结构进行了详细的设计，主要包括机械手的机身机座，机械手手臂，机械手手爪等部分。并分析了数控车床自动上下料机械手的操作流程，主要采用液压缸、步进电机等元件实现机械手的运动部分。

关键词：数控车床；机械手；传动机构；液压系统；驱动系统；

Abstract

MainlythroughtheapplicationofCADtothehydraulictransmissionprincipleoftheautomaticloadingandunloadingmanipulatoroftheCNClathe,thetwo-dimensionaldrawingofthewholeandpartofthemanipulator,andatthesametimeusingSolidworkstodrawthethree-dimensionalmodeloftheautomaticloadingandunloadingmanipulatoroftheCNClatheandtheproductionofthemanipulatormovementsimulation.Thetransmissionmechanism,drivesystem,hydraulicsystemandcontrolsystemofthemanipulatoraretheoreticallyanalyzedandcalculated.Atthesametime,theoverallstructureofthemanipulatorisdesignedindetail,