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本发明提供一种基于轻量级注意力机制的图像深度估计方法，首先，获取图像数据集，输入深度编码器。深度编码器包括三层结构，每层由卷积模块和注意力模块组成。深度解码器也有三层结构。每层结构先进行特征图上采样，然后通过跳跃连接将特征图拼接起来，使用预测头输出逆深度图。姿态估计网络使用了ResNet18的轻量级结构，接收级联图像作为输入，使用四个卷积层的姿态解码器来估计相邻图像之间的相对位姿。然后将逆深度图转换为深度图，并结合位姿信息计算相机变换矩阵。通过反投影函数将深度图转换为相机坐标系下的三维点，再使用
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117788544A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311823473.7
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人福州大学
地址350108
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