高效苹果采摘装置的设计.docxVIP

摘要

苹果作为日常生活中不可或缺的常见水果之一，中国的苹果产量占据很大一部分。然而，迄今为止，苹果采摘技术并未走在世界前沿。因此，苹果采摘已成为果农的难题。目前，苹果采摘仍然依靠人工，需要大量的人力投入，并且效率较低。本次设计的主要目标是设计一款三指机械手，包括机械臂、机械手等组成部分。该机械手通常放置在机器的末端，并由滑台控制其左右、上下运动，以更好地完成采摘任务。机械手抓取和松开动作由电机驱动完成。通过在手指关节内侧添加尼龙等材料，该机械手可以确保苹果在采摘过程中不受到损坏。

关键词：机械臂；机械手；苹果；苹果采摘

ABSTRACT

Asoneofthecommonfruitsindispensableindailylife,appleproductioninChinaaccountsforalargepart.However,todate,applepickingtechnologyhasnotbeenattheforefrontoftheworld.Asaresult,applepickinghasbecomeachallengeforgrowers.Atpresent,applepickingstillreliesonmanuallabor,requiresalotofhumaninput,andisinefficient.Themaingoalofthisdesignistodesignathree-fingermanipulator,includingroboticarms,manipulatorsandothercomponents.Therobotisusuallyplacedattheendofthemachine,andtheslidecontrolsitsleft-right,upanddownmovementstobettercompletethepickingtask.Thegrippingandreleasingactionofthemanipulatoriscompletedbythemotordrive.Byaddingmaterialssuchasnylonontheinsideofthefingerjoints,themanipulatorensuresthattheapplesarenotdamagedduringthepickingprocess.

KeyWords：Roboticarm;manipulator;Apple;Applepicking

目录TOC\o1-3\h\u

第1章引言 1

1.1课题背景及意义 1

1.2课题国内外研究现状及存在的问题 1

1.2.1国内现状 2

1.3本课题需要重点研究的关键的问题及解决的思路 2

1.3.1研究的主要问题 2

1.3.2具体方案 2

第2章采摘装置方案的拟定 3

2.1苹果采摘机械手工作流程介绍 3

2.2苹果采摘机械手的选择 3

2.2.1机械手手指指型选择 3

2.2.2机械手臂的选择 5

2.3驱动机构的选择 5

2.3.1采摘机构动力传输的选择 6

2.4传动结构的选择 6

2.5机械手的基本形式选择 7

2.6机械手直臂部分的主要部件及运动 8

2.7机械手定位装置的选择 8

2.8机械手的技术参数设定 9

第3章机械手采摘部分的设计 10

3.1手部设计基本要求 10

3.2典型的手部结构 10

3.3机械手手爪的设计计算 10

3.3.1选择手爪的类型和夹紧装置 10

3.3.2手爪夹持范围参数设定 10

3.3.3滑动丝杠设计 11

3.3.4电机选型 12

第4章机械手手指和底座的设计 14

4.1机械手手指的设计 14

4.2机械手手指座的设计 14

4.3机械手手指盘的设计 15

4.4拉杆的设计 15

5章机械臂零件的结构设计计算 17

5.1手臂的结构的选择及其驱动机构 17

5.2滚珠丝杠设计 17

5.3锥齿轮设计 19

5.4电机选型 21

总结 22

参考文献 2