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2024-03-30 发布于四川
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塔机无人驾驶的运动解耦控制方法.pdf

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本发明公开了塔机无人驾驶的运动解耦控制方法，步骤包括：1)系统初始化；2)针对施工现场环境建模；3)吊钩低速起升离地；4)判断吊钩是否离地；5)实时获取塔机吊钩当前位置及吊重信息；6)对吊钩运动进行预测；7)计算吊钩是否发生运动碰撞；8)塔机运动速度解耦控制；9)判断塔机是否低速落钩；10)判断吊钩是否到位，直到吊钩达到目标位置。本发明的方法，属于塔机自动控制技术领域，根据塔机三个运动的不同特点设计不同的运动控制策略，该塔机无人驾驶控制策略完全满足塔机安全吊装的规范要求，解决了塔机大惯性、响应滞

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117775986A

(43)申请公布日2024.03.29

(21)申请号202410032700.2

(22)申请日2024.01.09

(71)申请人西安理工大学

地址710048

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