工业机器人的力控制.pptxVIP

第5章工业机器人的力控制

MainContents5.1力控制的基本概念5.2力传感器5.3任务空间内的动力学和控制第5章工业机器人的力控制5.4力和位置混合控制5.5基于关节传感器的力控制系统

5.1力控制的基本概念第5章工业机器人的力控制

5.1力控制的基本概念力控制的用途4第5章工业机器人的力控制工业机器人在进行装配、分拣、抓取等任务时，不仅要求其具有精准的定位能力，还需要良好的输出力/力矩调节能力，从而针对不同的操作对象和任务，其能够使用适当的力/力矩进行作业；此外，由于机器人工作环境较为复杂，且当前人-机协作日益紧密，工业机器人在进行作业时，应具备良好的柔顺性，从而避免突然碰撞对人或机器人本体造成损伤。针对上述要求，需要对工业机器人输出力和力矩进行有效控制。

5.1力控制的基本概念力控制的概念5第5章工业机器人的力控制控制即为力控制技术，一般是指以力/力矩作为被控量，通过力/力矩传感器反馈机器人当前力/力矩信息，利用合适的控制算法，通过闭环控制使机器人较好完成预期规划任务。工业机器人的力控制可分为：关节空间的力控制、笛卡尔空间的力控制以及柔顺控制等。

力控制的分类力控制关节空间的力控制柔顺控制65.1力控制的基本概念笛卡尔空间的力控制其中，前两种力控制主要实现对工业机器人的刚度控制，柔顺控制则主要实现对工业机器人柔顺性的控制。第5章工业机器人的力控