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本发明提供了一种仿生着陆器机构，包括主体和四条着陆腿，主体上设置轨道器、巡视器、巡视车和推进器，四条着陆腿均通过髋关节连接在主体下端面上，着陆腿包括依次铰接的大腿部、膝关节、小腿部和足端部；髋关节包括第一铰接关节、第一扭力弹簧、第一编码器和第一电机驱动器，膝关节包括第二铰接关节、第二扭力弹簧、第二编码器和第二电机驱动器；足端部包括足端基座、踝关节、蹄匣、足掌和第三扭力弹簧。本发明具备自适应性，关节驱动弯矩可以根据响应的关节角输出响应的关节弯矩，从而抵消掉结构内的弹性势能，可以于多种复杂地况情况下
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117775319A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311818057.8
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人内蒙古工业大学
地址01005
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