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本申请提供了一种车道线检测方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：获取待检测图像；将所述待检测图像输入训练好的车道线检测模型，其中，所述车道线检测模型包括关键点检测分支、矩形框检测分支和偏移量检测分支，所述关键点检测分支用于检测所述待检测图像中的关键点，所述矩形框检测分支用于检测所述待检测图像中各个车道线的外接矩形框，所述偏移量检测分支用于检测位于各个所述外接矩形框内的所述关键点相对于所述外接矩形框的中心点的第一偏移量；根据所述车道线检测模型的输出数据确定各个车道线对应的关键点位置，根据所述关
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117789148A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311804688.4G06T7/73(2017.01)
(22)申请日2023.12.2
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