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解：（1）运动学方程b、确定参数（第一种）idiθiliαiqi1800θ14000θ120θ23000θ23d3000d34-200θ400θ4800400300200x0z0x1z1x2z2x3z3x4hz4h解：（1）运动学方程c、相邻杆件位姿矩阵（第一种）解：（1）运动学方程c、相邻杆件位姿矩阵（第一种）解：（1）运动学方程c、相邻杆件位姿矩阵（第一种）解：（1）运动学方程c、相邻杆件位姿矩阵（第一种）解：（1）运动学方程d、建立方程（第一种）3、相邻杆件位姿矩阵①第一种坐标系II、单步齐次变换矩阵c、Trans（li，0，0）d、Rot（x，αi）3、相邻杆件位姿矩阵①第一种坐标系III、相邻杆件的位姿矩阵3、相邻杆件位姿矩阵①第一种坐标系III、相邻杆件的位姿矩阵3、相邻杆件位姿矩阵①第一种坐标系注意：特例！！！3、相邻杆件位姿矩阵②第二种坐标系建立坐标系{i-1}、{i}。试分析{i-1}→{i}的变换过程！ii-1关节iXi-1Zi-1Oi-1