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双足机器人步态规划及其应用研究

双足机器人具有很好的机动性与环境适应能力。然而,双足机器人的步行系统是一个内在的不稳定系统,该步行系统动力学特性非常复杂,包含多个变量,存在强耦合、非线性和变结构等特点,也因此一直是机器人领域研究的热点和难点之一。

又由于双足机器人的研究涉及到机械力学、自动化学、计算机学、电子信息学、人工智能、材料学等众多领域。所以,双足机器人的整体研究水平不仅反映了一个国家自动化与智能化的发展状况,而且还代表着一个国家的综合科技实力。

因此,研究双足机器人的步态规划和应用具有重要的现实意义。双足机器人的运动学研究,即各关节角变量与其各运动连杆之间的联系,主要包含正运动学与逆运动学两个部分。

本文首先介绍了双足机器人的运动学基础,在此基础之上,通过机器人的逆运动学实例推导出各关节的求解过程,并介绍了双足机器人步行稳定性的中常用的判定依据,即零力矩点(ZeroMomentPoint,ZMP)。不论是单脚支撑阶段还是双脚支撑阶段只有当ZMP落在支撑脚的稳定区域,双足机器人才不会发生翻倒情况。

双足机器人的步态规划研究,即通过特定的方法得出机器人各关节角度轨迹随着时间变化而呈现规律性。本文采用三维线性倒立摆的方法从前向和侧向两个维度规划处其质心的运动轨迹,再利用质心与各关节运动约束条件从而求得各个关节的角度,进而实现双足机器人的步态规划。

通过把相关数据代入,在MAT