嵌入式操作系统uCOS(共50张课件).pptxVIP

WhatisuC/OS?u:MicroC:controluC/OS:适合于小的、控制器的操作系统小巧公开源代码，详细的注解可剥夺实时内核可移植性强多任务确定性TheStoryofuC/OS美国人JeanLabrosse1992年编写的商业软件的昂贵应用面覆盖了诸多领域，如照相机、医疗器械、音响设备、发动机控制、高速公路电话系统、自动提款机等μCOS不但提供了一个完整的嵌入式实时内核的源代码，而且对这些代码的细节作了详尽的解释，它不仅告诉读者这个实时内核是怎么写的，还解释了为什么要这样写。而商业上的实时操作系统软件不但价格昂贵（一般都在5千到2万美元的价位上），而且其中很多都是所谓黑盒子，即不提供源代码。l源代码的绝大部分是用C语言写的，经过简单的编译，读者就能在PC机上运行，边读书、边实践。由于用汇编语言写的部分只有200行左右，该实时内核可以方便地移植到几乎所有的嵌入式应用类CPU上。移植范例的源代码可以从因特网上下载。l从最老版本的实时内核μCOS，以及后来的μC/OS，到新版本的μC/OS-II，已经有多年的历史。许多行业上都有成功应用该实时源代码.实时内核移植.内核实时内核的实例，这些应用的实践是该内核实用性、无误性的最好证据。概要内核结构-任务以及调度机制任务间通信uC/OS的移植在PC机上运行uC/OS任务task典型的一个无限循环。voidmytask(void*pdata){for(;;){dosomething;waiting;dosomething;}}支持64个任务，每个任务一个特定的优先级。优先级越高，数字越小系统占用了两个任务，空闲任务和统计任务。任务优先级每个任务按其重要性被赋予一定的优先级。μC/OS-Ⅱ可以管理多达64个任务，但目前版本的μC/OS-Ⅱ有两个任务已经被系统占用了。作者保留了优先级为0、1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、OS_LOWEST_PRI0-2，OS_LOWEST_PRI0-1以及OS_LOWEST_PRI0这8个任务以被将来使用。OS_LOWEST_PRI0是作为定义的常数在OS_CFG.H文件中用定义常数语句#defineconstant定义的。因此用户可以有多达56个应用任务。必须给每个任务赋以不同的优先级，优先级可以从0到OS_LOWEST_PR10-2。优先级号越低，任务的优先级越高。μC/OS-Ⅱ总是运行进入就绪态的优先级最高的任务。目前版本的μC/OS-Ⅱ中，任务的优先级号就是任务编号（ID）。优先级号（或任务的ID号）也被一些内核服务函数调用，如改变优先级函数OSTaskChangePrio()，以及任务删除函数OSTaskDel()。任务状态休眠态(dormant)：指任务驻留在程序空间中，还没有交给内核管理。把任务交给内核是通过调用OSTaskCreate()或OSTaskCreatExt()实现的。就绪(Ready)：当任务一旦建立，这个任务就处于就绪态准备运行。任务可以动态的被另一个程序建立，也可以在系统运行开始之前建立。如果一个任务是被另一个任务建立的，而这个任务的优先级高于建立它的那个任务，则这个刚刚建立的任务将立即得到CPU的控制权。通过调用OSTaskDel()使任务返回到休眠态。就绪态的任务都放在就绪列表中。在任务调度时，指针OSTCBHighRdy指向优先级最高的就绪任务，也就是立刻就要运行的任务。运行(Running)：准备就绪的最高优先级的任务获得CPU的控制权，从而处于运行态。指针OSTCBCur指向正在运行的任务。等待或挂起(Pending)：正在运行的任务由于调用延时函数OSTimeDly()或等待事件信号量的来临而将自身挂起，因而处于等待或挂起态。因为等待某事件而被挂起的任务注册在该事件的等待列表中。中断态(Interrupt)：正在运行的任务可以被中断，除非是该任务将中断关闭。被中断的任务进入中断服务程序(ISR)。如果中断服务程序使一个更高优先级的任务准备就绪，则中断服务程序结束后，更高优先级的任务开始运行程序。任务堆栈在μC/OS-Ⅱ中，每个任务都有自己的堆栈空间。为方便使用，在μC/OS-Ⅱ中专门定义了一个OS_STK类型的数据，这样在应用程序中定义任务的堆栈就非常方便。例如：程序8?5#defineTASK_STK_SIZE200OS_STKTaskStartStk[TASK_STK_SIZE];新任务TCB(1)TCB0TCB1TCBnnextpre空(2)(3)OSTCBFreeList图4.3TCB的双向链表结构任务的数据结构—任务控制块任务控制块OS_tcb，包括任务堆栈指针，状态，优先级，任务表位置，任务链表指针等。所