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机械臂

任务描述

构建如图所示的机械臂，你需要设计一个机器人手臂，有两个旋转关节，有一个永久磁铁连接到末端执行器。在桌上的亚克力板下面有轨道（模拟肠道），肠道上将会存在磁性铁珠，随着机械臂的运动，铁珠会被永久磁铁吸着沿着轨道前进，所以机械臂需要足够灵活以确保其可以画出轨道的形状。同时机械臂也不能过于复杂，以便于安装。

零件：

标准零件

M3的螺钉螺母（螺钉最长的尺寸不超过40mm）

铝板1mm-3mm(增量为0.5mm)

铝管外边长15mm厚度约为2mm

铝管6mm直径

皮带和皮带轮

法兰轴承

3.1

3.2推入式轴承

Clampcollar夹环（用于限制轴的移动）

刚性连接轴

弹性联接节

电机支架（Mountmotor）

磁性笔（Magneticpen）

48mm的步进电机

ArduinoMega2560Rev3（Arduino控制板）

101.52mmx53.3mm–37g

可以3D打印的部件

最大打印尺寸为190x190x60mm，体积限制为5x10-4m3。