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第25卷第6期载人航天Vol.25No.6

2019年12月MannedSpaceflightDec.2019

小型空间对接机构设计与仿真分析

马如奇，高翔宇，姜水清，白美，王友渔，侯亮

(北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室，北京100094)

摘要:针对航天器在轨服务过程中的捕获对接需求，设计了一种新型三爪式小型对接机构。该

机构由主动捕获机构与被动适配器组成，通过主动捕获机构上圆周均布的3个捕获手抓与3

个线性缓冲阻尼单元，实现航天器间的大容差与弱冲击捕获对接，建立了考虑接触、摩擦与碰

撞等因素的对接机构动力学仿真模型。仿真结果表明，该主动捕获机构能够在最大位姿容差

指标条件下实现对被动适配器的可靠捕获对接，对接机构中的阻尼缓冲单元能够有效消除对

接过程中的碰撞冲击。

关键词:三爪捕获机构；对接机构；对接仿真；能