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本发明公开了一种基于激光雷达识别反光件的四足机器人自主充电定位方法，包括以下步骤：S1将反光件置于充电装置周围建立坐标系；S2利用激光雷达获取环境点云，并初筛；S3对点云进行聚类，根据反光件点云块进行建模，得到反光件的聚类点云；S4分别计算反光件聚类点云的质心坐标，对应关系；S5计算反光件点云块的质心坐标为反光件中心坐标，计算其连线向量，归一化连线向量，求解出四足机器人的中心xy坐标及yaw角值；S6求解四足机器人中心的实时坐标；S7控制端根据实时位姿控制四足机器人进行充电。本发明采用局部定位方
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117805839A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311863565.8
(22)申请日2023.12.29
(71)申请人杭州云深处科技有
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