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本发明涉及一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质。泊车路径规划方法包括：获取环境信息，构建全局栅格地图；确定初始点位姿和目标点位姿；将初始点位姿标记为参考点位姿；S300，判断是否能在参考点位姿和目标点位姿之间求解出满足车辆的运动学模型约束的预设曲线；若能，则根据预设曲线，构建全局参考路径；若不能，则基于混合A星算法，在全局栅格地图中确定出参考点位姿的有效扩展邻节点位姿；并且，以有效扩展邻节点位姿替代参考点位姿，重复步骤S300；直到在参考点位姿和目标点位姿之间求解出预设曲线，至少根据初始点
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117804489A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410049073.3
(22)申请日2024.01.12
(71)申请人浙江智马达智能科技有限公司
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