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无人艇搭载多波束测深精度分析

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刘洋赵瑞琪汪连贺

（天津海事测绘中心，天津300220）

摘要：无人艇水深测量代表了海洋测量装备自动化、智能化的发展趋势，是海洋测量技术研究的热点。本文以

3m无人自主导航艇为载体搭载多波束组成无人艇系统，进行了多波束测深数据获取，对测深数据的内符合精

度和外符合精度进行了简单分析，结果可满足相关规范要求。

关键词：无人艇；多波束；测深精度

1概述数据采集、分析等工作的进行。系统组成以3m无人自主导

无人艇具有吃水浅、机动性强、安全高效等特点，在军航艇为载体，安装动力电池和24VDC转220VAC逆变器，

事领域以及海洋科考方面极具发展潜力，应用前景广阔。无搭载多波束、定位设备、姿态传感设备、电台通信设备等组

人艇在军事领域应用历来已久，早在二战期间美军利用无人成无人艇测深系统，多波束采集、导航软件使用海测大师

艇来远程作战，但在海洋勘探以及海洋资源开发利用方面起2016，处理软件采用CARISHIPSSIPS8.1。各部分设备型

步较晚[1]。近几年来,国内多家科研单位和相关企业对无人号及主要性能参数见表1：

艇搭载多波束测深开展了研究实表1设备型号及主要性能参数

验，取得了良好成果。在水深测

量中船型及推进方式设计、测量

设备加装、无线数据传输、测量

艇吊放回收等关键技术取得了突

破，无人艇搭载多波束测深技术

也相应日趋成熟。在海洋测绘中，

多波束是目前主要的探测手段，

从测深技术的发展来看,其研究

和应用已达到了较高的水平,特

别是近十几年,随着电子、计算

机、新材料和新工艺的广泛使用,

多波束测深技术已广泛应用于海NJO

洋测绘调查项目中。

2数据获取设备检查和安装，包括组装小艇电池等设备，独立测试

为了研究无人艇搭载多波束测深的精度情况，2017年电台、SONIC2024多波束、OCTANS光纤罗经，NAV-3050

天津海事测绘中心开展青海湖海图测绘工程期间，在青海湖GPS和AML表面声速仪等设备，各设备通信、对系统进行

进行了无人艇测试数据的获取，时间为7月4日至7月11通信及功能性检测，之后组装系统吊放入水。系统各设备安

日。青海湖具有气象因素影响小、无海洋潮汐变化等多项优装位置以多波束声呐头安装杆与水面交点作为参考点，定义

势条件，便于开展无人艇搭载多波束测绘技术的现场测试、船坐标系，船右舷方向为X轴正方向，船头方向为Y轴正方向，

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垂直向下为Z轴正方向，水深测量前量取各传感器相对于参

考点的位置，往返各测量一次，取其平均值。各设备安装位置

如图1所示，各传感器的相对位置值见下表2：

图3无人艇现场及码头前沿数据效果

图1无人艇及各设备安装位置示意图

表2各传感器的相对位置值

多波束测深系统进行了换能器安装偏差标定测量，选

择在码头附近进行，该处水深坡度变化明显，符合多波束

校准要求。使用的C-Nav3050型星站差分定位设备可输出

1PPS、ZDA信号，使多波束处理单元时间始终与GPS的时图4测线a和测线b实际航迹

间保持一致，实现精确的时间同步，故无需进行时间延迟测

定。校准时采集多余观测数据，取其平差值，通过平坦区域

同线