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本申请提供了一种柔顺机械臂控制方法、存储介质以及机器人系统，所述机械臂包括多个驱动器，其特征在于，所述方法包括：接收多个所述驱动器的信息，并将所述信息存储到缓存队列中；解析多个所述驱动器中的每一个所述驱动器的目标位置和当前位置的差值，其中，与所有所述差值中的最大差值相对应的驱动器为主驱动器，所述主驱动器之外的其余驱动器为从驱动器；根据所述主驱动器的运动参数规划所述从驱动器的柔顺运动参数；以及对多个所述驱动器中的每一个所述驱动器施加指令，以使多个所述驱动器实现同步柔顺运动。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117798915A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410030627.5
(22)申请日2024.01.09
(71)申请人享刻智能技术（北京）有限公司
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