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本发明提供一种基于基准标记的无人艇靠泊视觉引导控制方法及系统，方法包括：通过无人艇的艇载摄像头采集当前视频帧的视频图像，对视频图像中的标记灯箱进行目标检测识别，对标记灯箱的基准标记进行解码，得到无人艇相对于坞站的粗略位姿；将粗略位姿通过几何成像原理和姿态估计方法进行位姿精解算，得到无人艇和坞站之间的相对位姿，相对位姿包括距离、航向角和二维坐标；将距离、航向角和二维坐标通过积分视线角制导法对无人艇进行视觉引导控制；更新当前视频帧，得到更新图像，基于更新图像对无人艇进行视觉引导控制，直至无人艇靠泊完
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117806328A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311862437.1
(22)申请日2023.12.28
(71)申请人华中科技大学
地址430074
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