1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 行业资料
  5. 国内专利

有限时间扰动观测器下的空中机器人系统滑模控制算法.pdfVIP

  • 20
  • 0
  • 约2.08万字
  • 约 19页
  • 2024-04-03 发布于四川
  • 举报

有限时间扰动观测器下的空中机器人系统滑模控制算法.pdf

    本发明公开了一种有限时间扰动观测器下的空中机器人系统滑模控制算法。首先以带二自由度的六旋翼无人机为对象，建立空中机器人的系统模型，考虑存在执行器故障和系统内外部扰动的空中机器人系统。针对故障信息和扰动信息难以获取的特性，首先提出了一种有限时间扰动观测器，对故障信息和内外部扰动信息整合为一项，并对该项进行有效估计和补偿。根据空中机器人的状态信息，定义了执行器故障模型和内外部扰动模型。然后基于终端滑模控制，提出了一种改进的非奇异快速终端滑模控制，通过引入改进的趋近律，设计了滑模控制律。本发明可用于具

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117806361A

    (43)申请公布日2024.04.02

    (21)申请号202211154290.6

    (22)申请日2022.09.21

    (71)申请人南京航空航天大学

    地址2111

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >