第九单元 焊接机器人操作与编程.pptxVIP

第九单元焊接机器人操作与编程;基础知识;二、KUKA示教器（smartPAD）界面介绍;2.示教器的面板

（1）正面面板

KUKA机器人示教器正面面板由触摸屏、3D鼠标、移动键、倍率按键、主菜单键、工艺键、程序启动键、键盘显示键、钥匙开关和急停按钮等组成。

KUKA机器人示教器（smartPAD）正面;（2）背面面板

KUKA机器人示教器背面面板由确认开关、启动键、USB接口和型号铭牌等组成。

KUKA机器人示教器（smartPAD）背面;

3.示教器的操作界面（KUKAsmartHMI）

KUKA机器人示教器的操作界面由状态栏、信息提示栏、信息窗口、3D鼠标状态显示、3D鼠标定位、移动键状态、移动键标记、程序倍率、手动倍率、按键栏、WorkVisual图标、时钟、信号显示等组成。

;KUKA机器人示教器（smartPAD）操作界面;三、机器人坐标系、运动方式及编程指令;在坐标系中可以用两种不同的方式移动机器人。

（1）沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：Z、Y、X。

（2）环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/回转）：角度A、B和C。

坐标系中移动机器人的方式;2.机器人运动方式

KUKA机器人有PTP(点到点）、LIN(直线)、CIRC（圆弧）三种基本的运动方式。

;3.编程指令

（1）ARCON

指令ARCON包含至引燃位置（=目标点）的运动以及引燃、焊接、摆动参数、焊接速度。电弧引燃并且启用焊接参数后，指令ARCON结束。

（2）ARCOFF

ARCOFF在终端焊口位置（=目标点）结束焊接过程。在终端位置填满终端弧坑。

（3）ARCSWITCH

指令ARCSWITCH用于将一条焊缝分为多个焊缝段。一条ARCSWITCH指令中包含其中一个焊缝段中的运动、焊接以及摆动参数。对最后一个焊缝段必须使用指令ARCOFF。;从上述三个编程指令的使用要求可以看出，一段式焊缝至少需要ARCON和ARCOFF两个焊接指令，而分段式焊缝则需要ARCON、ARCOFF和ARCSWITCH三个焊接指令。

编程指令的应用

4.焊接流程

下面以焊接一个焊件的两条焊缝为例分析焊接流程，（绿色圆点为示教点，虚线为空???行轨迹，实线为焊接轨迹）。其中焊缝1由一段组成，焊缝2由三段组成。

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焊接流程分析;1.焊前准备

（1）焊件材料：Q235钢。

（2）焊件尺寸：300mm×100mm×10mm，每组两块。

板材V形坡口对接平焊焊件图

（3）焊接要求：单面焊双面成形。

;（4）焊接材料：焊丝选用ER49-1，直径为1.2mm。

（5）焊接设备：KR5R1400型KUKA焊接机器人及ArtsenPM400A型麦格米特电源。

2.焊件清理与装配

（1）钝边

修磨钝边为0.5～1mm，去除毛刺。

（2）焊前清理

清理焊件坡口面及坡口正、反面两侧各20mm范围内的油污、锈蚀、水分及其他污物，直至露出金属光泽。为便于清除飞溅物和防止堵塞喷嘴，可在焊件表面涂上一层飞物溅防黏剂，在喷嘴上涂一层喷嘴防堵剂。

（3）装配

;始焊端装配间隙为1.8mm，终焊端装配间隙为2.0mm。错边量≤0.5mm。

（4）定位焊

将修磨完毕的焊件按装配间隙进行固定，采用与正式焊接相同型号的焊丝，在距离焊件两端20mm以内的坡口面内进行定位焊，焊缝长度为10～15mm。

（5）预置反变形

预置反变形量为0°～1°。

3.确定焊接参数;4.焊接过程

初学焊接机器人编程时，可将打底层、盖面层的焊接程序分别编写，以便在打底层焊接出现焊缝偏移时，可用盖面层的程序点位置及摆动幅度对其进行修正。操作熟练后，则可将打底层、盖面层的焊接程序一次编写完。

;5.焊接质量要求

焊接机器人板材V形坡口对接平焊焊接质量要求如下：

（1）示教编程程序正确