面向电流信息与模态分析的工业机器人关节振动求解研究.pdfVIP

２０２４年１月机械科学与技术Ｊａｎｕａｒｙ２０２４

第４３卷第１期ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶｏｌ．４３Ｎｏ．１

赖泽浪，王之海，柳小勤，等．面向电流信息与模态分析的工业机器人关节振动求解研究［Ｊ］．机械科学与技术，２０２４，４３（１）：２３⁃３０

面向电流信息与模态分析的工业

机器人关节振动求解研究

１，２１，２１，２１，２１，２

赖泽浪，王之海，柳小勤，李佳慧，冯正江

（１．昆明理工大学机电工程学院，昆明６５０５００；

２．云南省先进装备智能制造技术重点实验室，昆明６５０５００）

摘要：在工业机器人健康监测中，针对需采用振动传感器对机器人各关节逐一检测而引起测试成本

剧增问题，提出一种基于电流信息与模态分析的关节振动求解方法，该方法可由关节电流经模态转

换直接获取关节振动信息。首先，将关节电流信息引入，建立基于关节电流的工业机器人振动模

型。然后，由有限元法进行模态分析获取机器人前６阶振型，便于后续模态试验优化测点布置。接

着，在力锤激励试验中，基于优化后的测点，测取工业机器人系统质量、刚度等模态参数。之后，将

驱动力矩与模态参数带入该模型进行龙格库塔数值求解，得到机器人各关节振动响应。最后，在指

定关节转角运行的关节单动与联动实测振动数据验证了本文提出算法的正确性。

关键词：工业机器人；关节电流；有限元；关节振动；模态分析

中图分类号：ＴＰ２４２．２文献标志码：Ａ

ＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８文章编号：１００３⁃８７２８（２０２４）０１⁃００２３⁃０８

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＪｏｉｎｔＶｉｂｒａｔｉｏｎＳｏｌｕｔｉｏｎｏｆＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＲｏｂｏｔｆｏｒ

ＣｕｒｒｅｎｔＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＭｏｄａｌＡｎａｌｙｓｉｓ

１，２１，２１，２１，２１，２

ＬＡＩＺｅｌａｎｇ，ＷＡＮＧＺｈｉｈａｉ，ＬＩＵＸｉａｏｑｉｎ，ＬＩＪｉａｈｕｉ，ＦＥＮＧＺｈｅｎｇｊｉａｎｇ

（１．ＦａｃｕｌｔｙｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＫｕｎｍｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｋｕｎｍｉｎｇ６５０５００，Ｃｈｉｎａ；

２．ＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＹｕｎｎａｎＰｒｏｖｉｎｃｅ，Ｋｕｎｍｉｎｇ６５０５００，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｈｅａｌｔｈｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓ，ａｊｏｉｎｔｖｉｂｒａｔｉｏｎｓｏｌｕｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｃｕｒｒｅｎｔｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ

ａｎｄｍｏｄａｌａｎａｌｙｓｉｓｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｉｎｃｒｅａｓｉｎｇｔｅｓｔｉｎｇｃｏｓｔｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅｎｅｅｄｔｏｕｓｅｖｉｂｒａｔｉｏｎ

ｓｅｎｓｏｒｓｔｏｄｅｔｅｃｔｅａｃｈｊｏｉｎｔｏｎｅｂｙｏｎｅ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｊｏｉｎｔｃｕｒｒｅｎｔｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅｖｉｂｒａｔｉｏｎ

ｍｏｄｅｌ