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ISSN1002-4956实验技术与管理第38卷第3期2021年3月

CN11-2034/TExperimentalTechnologyandManagementVol.38No.3Mar.2021

DOI:10.16791/j.cnki.sjg.2021.03.027

虚拟仿真技术

基于V-REP的机器人仿真实验系统及教学

葛连正，赵立军

（哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001）

摘要：机器人设计需要采用“设计—仿真—优化”的过程，因此仿真技术是机器人工程专业本科生必须掌

握的技能。该文基于V-REP仿真软件设计了一套6自由度通用工业机器人仿真实验系统。首先建立了机器人

的V-REP模型，进行系统动力学参数设置，然后与MATLAB的轨迹规划算法进行联合仿真和验证。开展了

学生线上实验教学和探索，可替补实验室的现场实验。仿真实验系统可以进行机器人的运动学、动力学和轨

迹规划算法的仿真实验，能够提高学生的机器人理论分析和设计能力。

关键词：机器人；V-REP；运动学；动力学；轨迹规划

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1002-4956(2021)03-0132-04

RoboticsimulationexperimentsystembasedonV-REPandteaching

GELianzheng,ZHAOLijun

(StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem(HIT),HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001,China)

Abstract:Robotdesignneedstoadopttheprocessof“design,simulationandoptimization”,sosimulation

technologyisalsoaskillthatmustbemasteredbyundergraduatesmajoringinrobotengineering.Thispaper

designsa6-DOFgeneralindustrialrobotsimulationexperimentsystembasedonV-REPsimulationsoftware.

Firstly,theV-REPmodeloftherobotisestablished,andthesystemdynamicparametersareset.Then,thejoint

simulationsandverificationsarecarriedoutusingthetrajectoryplanningalgorithmofMATLAB.Online

experimentteachingandexplorationarecarriedout,whichcanreplacethefieldexperimentinthelaboratory.The

simulationexperimentsyste