原创力文档- 10
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- 2024-04-07 发布于天津
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求解：①建立坐标系；②给出D-H参数表；③推导正运动学、逆运动学；④编程得出工作空间
建立坐标系图1坐标系建立
建立坐标系
图1坐标系建立
二、给出DI参数表
二、
表1D-H参数表
大节i
0.
i
a.
i
l
i
di
运动范围
1
90
-90
0
0
-160°~160°
2
0
0
a2
d2
-225°~45°
3
90
90
a3
0
-45°~225°
4
0
90
0
d4
110~170°
5
0
90
0
0
100~160°
6
0
0
0
d6
266~266°
三、正运动学推导
坐标系q与于坐标系q-1之间的齐次变换矩阵如下:
c0i
c
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