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本发明公开了一种基于状态‑时空网络的四向车路径规划方法，包括：1.初始化空间节点集合、四向车集合、任务集合、时间点集合和四向车状态集合；2.构建由状态‑时空节点和状态‑时空弧组合的四向车状态‑时空网络；3.设置状态‑时空网络中四向车在初始锁定时间段的锁定标记；4.根据四向车的状态‑时空网络，规划一个四向车执行任务的最短时间路径；5.更新四向车的状态‑时空网络的锁定标记，6.依次规划每一个四向车的路径，完成整个四向车路径规划方案。本发明从四向车的整个接送货过程角度出发，合理地设计四向车路径规划方案
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117824656A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410016593.4
(22)申请日2024.01.05
(71)申请人合肥工业大学
地址230009
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