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2024-04-06 发布于四川
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本公开提供了一种平面内非合作目标的位姿确定方法和装置，方法包括：确定非合作目标上标记的特征点在世界坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标；根据相机的内参矩阵K以及特征点在图像坐标系下的坐标，确定特征点在相机坐标系下的坐标；基于特征点在相机坐标系下的坐标以及特征点在世界坐标系下的坐标，确定世界坐标系转换至相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；根据旋转矩阵，确定世界坐标系在相机坐标系下的偏航角和滚动角，并结合平移矩阵，确定非合作目标相对于相机坐标系的位姿。本公开借助平面上的非合作目标依托地面的特点，通过固定

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117830398A

(43)申请公布日2024.04.05

(21)申请号202311667260.X

(22)申请日2023.12.06

(71)申请人中国人民解放军陆

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