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本发明提供一种巷道内远程与本地协同无人车辆控制方法及系统，涉及车辆控制领域；方法包括：获取第一信息，第一信息为受控车辆的环境信息，环境信息附加有第一时间戳；发送第一信息至远程控制中心，以便远程控制中心根据受控车辆待完成的驾驶任务输出控制指令，并反馈至受控车辆；接收控制指令，根据控制指令的接收时间获取第二信息，第二信息为受控车辆在接收控制指令时所在的环境信息；根据第二信息和所述控制指令，以及根据时间确定的网络延迟，规划执行受控车辆的当前控制指令。本发明提出车辆自主根据历史控制指令和当前环境信息重新
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117826804A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202311790351.2G05D1/648(2024.01)
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