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本发明提出了一种基于等价输入干扰的手腕‑外骨骼系统震颤抑制方法，涉及机器人控制系统技术领域，包括：建立多面体模型描述手腕‑外骨骼系统动力学模型的系数矩阵；根据主动运动和震颤运动的频带差异，设计线性带通滤波器从测量信号中提取震颤信号；根据模型的系数矩阵，构建状态观测器，并得到手腕‑外骨骼系统的等价输入干扰的估计值，根据干扰的估计值和滤波器的输出，获得震颤转矩的估计值；对震颤转矩的估计值进行反向补偿，消除系统震颤。本发明简化了控制器设计过程，实现了在不影响患者主动运动前提下的高效震颤抑制。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117817662A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410018133.5
(22)申请日2024.01.04
(71)申请人中国地质大学（武汉）
地址43
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