一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人[发明专利].pdf

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专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型

机器人

专利类型：发明专利

发明人：侯迪,屠德展,蒋羽,董辉,黄章炜,袁帅,肖耀,喻洁,张

光新

申请号：CN201810882386.1

申请日

公开号：CN109027516A

公开日

摘要：本发明公开了一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，从形态上划分包

括上半球和下半球，所述的上半球包括上半球壳、传感器单元、修复模块、处理器和电源，所述的下

半球包括下半球壳、底板、底板舵机、电池架、内足、内足舵机、60度球瓣和连杆，所述底板分别与

下半球壳和上半球壳固定连接，使机器人为完整的球型结构；从功能上划分包括行走模块和所述的修

复模块。本发明通过机械结构及控制器实现机器人在管道中具有球型滚动与足式爬行两种运动方式，

实现对天然气管道小泄漏的探测和修复。本发明具有能耗低，泄漏检出率高，实现自主修复，环境适

应性强等特点。

申请人：浙江大学

地：310058浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

国籍：CN

代理机构：杭州求是专利事务所有限公司

代理人：林松海

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