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2024-04-06 发布于四川
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一种点云配准方法、装置、计算机设备及存储介质.pdf

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本申请涉及一种点云配准方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括：通过所述机械臂携带3D相机对目标物体进行多角度拍摄，获取目标物体在不同角度下的点云数据；所述目标物体为无表面纹理特征或具有光滑表面的物体；根据所述3D相机与机械臂末端之间的位姿矩阵将所述点云数据转换到机械臂的基坐标系下，得到所述点云数据的粗配准结果；利用多激光特征投射器在不同角度的点云重叠区域投射设定数量的特征光斑，并根据设定规则从所述特征光斑中检测出待配准点云的激光点对；利用奇异值分解算法求解所述激光点对的最优旋转矩阵和平

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117830361A

(43)申请公布日2024.04.05

(21)申请号202311653479.4

(22)申请日2023.12.04

(71)申请人中国科学院深圳先进技术研究院

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