一种多轴车辆辅助驾驶系统协同控制方法.pdfVIP

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2024-04-06 发布于四川
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一种多轴车辆辅助驾驶系统协同控制方法.pdf

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本发明公开了一种多轴车辆辅助驾驶系统协同控制方法，属于多轴车辆智能协同控制领域。本发明包括：构造车辆平面模型；根据驾驶员意图推导并跟踪DYC控制所需的横摆角速度，在不考虑制动作动器故障的情况下进行常规ABS控制和DYC控制；当检测到车辆高速行驶或出现紧急躲避动作时，进行DYC与AFS协同控制，基于图论构造车辆的AFS和DYC偏差模型，推导AFS和DYC协同控制的多步输出预测方程，选择约束条件，求解控制增量序列，对车辆质心的横摆角速度和侧滑角偏差进行定向。本发明通过协同控制车辆中的各个子系统，以消

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117818580A

(43)申请公布日2024.04.05

(21)申请号202311666742.3

(22)申请日2023.12.06

(71)申请人北京航空航天大学

地址1001

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