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本发明公开了一种振镜焊接方法及存储介质,包括:提取焊缝形状,在焊缝形状内设置焊缝坐标PS;根据焊缝坐标和形状设置机器人运动轨迹;根据机器人运动轨迹获取任意时刻的机器人实时位置TR,获取振镜位置坐标与机器人位置坐标的转换关系TG;根据焊缝坐标、机器人实时位置、振镜位置坐标与机器人位置坐标的转换关系计算任意时刻振镜坐标PG;根据任意时刻振镜坐标计算出任意时刻振镜的加工范围;运行机器人和振镜,在焊缝坐标处于振镜的加工范围内时,振镜对焊缝进行焊接;通过确定任意时刻振镜的加工范围,使机器人运动和振镜焊接同
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117817109A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410072329.2
(22)申请日2024.01.18
(71)申请人苏州金橙子激光技术有限公司
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