原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
自主驾驶车辆(ADV)速度跟随系统确定应用多少以及何时应用ADV的油门或制动控制，以操纵ADV绕开或避免规划路线的障碍物。速度跟随系统计算使ADV加速的第一扭矩力(801)、克服摩擦力和风阻力以维持参考速度的第二扭矩力(802)、以及使ADV在规划路线上的预定义目标速度与实际速度之间的初始差异和之后的外部干扰最小化的第三扭矩力(803)。速度跟随系统基于第一、第二和第三扭矩力来确定油门‑制动扭矩力(804)，并且利用油门‑制动扭矩力来控制ADV的随后速度(805)。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN108391429A
(43)申请公布日
2018.08.10
(21)申请号20168
文档评论（0）