4.关节、线性、圆弧等运动指令.pptVIP

关节、线性、圆弧等运动指令授课人：冯和平

工业机器人运动时，需要用到哪些基本运动指令呢？

1.1关节运动指令程序一般起始点使用关节运动指令（J指令）。机器人将TCP沿最快速轨迹送到目标点，机器人的姿态会随意改变，TCP路径不可预测。机器人最快速的运动轨迹通常不是最短的轨迹，因而关节轴运动不是直线。由于机器人轴的旋转运动，弧形轨迹会比直线轨迹更快。运动指令示意图

1.1关节运动指令关节运动特点（1）运动的具体过程是不可预见的。（2）六个轴同时启动并且同时停止。使用J指令可以使机器人的运动更加高效快速，也可以使机器人的运动更加柔和，但是关节轴运动轨迹是不可预见的，所以使用该指令务必确认机器人与周边设备不会发生碰撞。运动指令示意图

1.1关节运动指令指令格式及说明1:JP[1]100%FINE2:JP[1]100%CNT100指令格式说明：1）J：机器人关节运动2）P[1]：目标点3）100%：机器人关节以100%速度运动4）FINE：单行指令运动结束稍作停顿5）CNT100：机器人运动中两行指令以100mm半径圆弧过度应用场景机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。编程实例运动轨迹的指令程序如下：LP[1]200mm/secCNT10LP[2]100mm/secFINEJP[3]500mm/secFINE

1.2线性运动指令（直线运动）线性运动指令也称直线运动指令。工具的TCP按照设定的姿态从起点匀速移动到目标位置点，TCP运动路径是三维空间中P[1]点到P[2]点的直线运动。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。直线运动指令

1.2线性运动指令（直线运动）直线运动特点（1）运动路径可预见（2）在指定的坐标系中实现插补运动。应用场景机器人以线性方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现奇点，常用于机器人在工作状态移动。指令格式及说明1:L@P[1]100mm/secFINE2:L@P[1]100mm/secCNT100指令格式说明：1）L：机器人直线运行2）P[1]：目标点。3）100mm/sec：机器人TCP点以100mm/sec速度运动4）FINE：单行指令运动结束稍作停顿5）CNT100：机器人运动中两行指令以100mm半径圆弧过度

1.3圆弧运动指令圆弧运动指令也称为圆弧插补运动指令。三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运动需要示教三个圆弧运动点，起始点P1是上一条运动指令的末端点，P2是中间辅助点，P3是圆弧终点。圆弧运动轨迹

1.3圆弧运动指令指令格式及说明CP[1]P[2]2000mm/secFINE指令格式说明：1）C：机器人圆弧运动。2）P[1]：圆弧中间点。3）P[2]：圆弧终点。4）2000mm/sec：机器人运行速度。5）FINE：单行指令运动结束稍作停顿。应用场景机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点，中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

课程小结本课程是对接工业机器人系统操作员（中级）和工业机器人系统运维员（中级）等岗位典型工作任务。未来职业岗位的应用通过本课程的学习，可以熟练掌握YL-18型工业机器人的结构和功能，并达到工业机器人系统操作员（中级）和工业机器人系统运维员（中级）水平。课程小结

思考题除了关节运动指令、直线运动指令和圆弧运动指令外，还有哪些基本的运动控制指令呢？