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基于转向性能的电动助力转向控制参数灵敏度分析及优化

1.本文概述

本文主要研究汽车电动助力转向（ElectricPowerSteering,EPS）系统控制参数与转向性能之间的灵敏度关系，并提出相应的优化方法。EPS系统在提供转向助力、减轻驾驶员负担的同时，也对汽车的转向性能和驾驶舒适性产生重要影响，进而影响汽车的主动安全性。目前EPS系统控制参数的确定主要依赖调试人员的实车主观感觉，缺乏系统性的理论指导，导致调试和标定周期较长且效果不理想。

为了解决上述问题，本文基于国家高技术研究发展计划（863计划）课题和吉林省重大科技专项的相关研究，首先搭建了EPS系统与车辆模型的联合仿真平台。通过模型仿真手段，对EPS控制参数与转向性能进行灵敏度分析，理清它们之间的敏感性关系。在灵敏度分析的基础上，进一步优化EPS控制参数，以确定获得理想转向性能时的参数取值。本文还探讨了在不增加EPS系统硬件成本的情况下，通过开发EPS附加控制功能来提高汽车转向性能的可能性。

本文的研究内容主要包括：（1）搭建EPS系统与车辆模型联合仿真平台（2）进行EPS控制参数与转向性能的灵敏度分析（3）研究基于汽车转向性能的EPS控制参数优化方法（4）探索EPS附加功能控制算法（5）进行基于永磁同步电机EPS试验平台的实车试验。通过这些研究内容，旨在为EPS控制参数的实车调试和标定提供理论指导，加快EPS系统的匹配进度，缩短开发周期。

2.电动助力转向系统基本原理与结构

电动助力转向（ElectricPowerSteering，简称EPS）系统是一种现代化的汽车转向技术，其设计目标在于改善传统液压助力转向系统的能耗和效率问题，并增强车辆操控的舒适性和响应性。该系统的基本工作原理是通过传感器检测驾驶员施加于方向盘上的转矩信号，并将此信号传输至电子控制单元（ECU）。ECU根据预设的控制策略以及实时采集到的车速、方向盘转角等信息计算出合适的助力大小，进而驱动电机输出相应扭矩，辅助驾驶员完成转向操作。

扭矩传感器：安装在转向柱上，用于精确测量驾驶员施加在方向盘上的转向力矩。

电子控制单元（ECU）：作为系统的“大脑”，负责数据处理和算法运算，决定电机应提供的助力程度。

电机及减速机构：电机接收到ECU指令后产生助力转矩，通过齿轮或蜗轮蜗杆等减速装置将电机高转速低扭矩转化为对转向机架的有效助力。

转向机架：连接在汽车前轮转向机构上，接收并传递来自电机的助力，帮助驾驶员更轻松地转动车轮。

反馈系统：包括位置传感器和速度传感器，持续监测方向盘的位置和转动速度，确保助力效果与驾驶意图相符，同时实现助力的实时调节与闭环控制。

通过这样的设计与功能组合，电动助力转向系统不仅能够减少不必要的能耗，而且可以根据不同行驶条件动态调整助力特性，从而显著提升汽车的操控性和安全性。我们将进一步探讨电动助力转向系统的控制参数及其对转向性能的影响，以及如何进行灵敏度分析与优化。

3.转向性能评价指标体系

转向精确性：通过量化车辆响应与驾驶员期望转向输入之间的匹配程度来衡量转向系统的准确性。这可以通过计算转向盘转角误差、横摆角速度跟随误差以及路径跟踪精度等参数来实现。

转向感与路感反馈：电动助力转向系统应能提供合适的力反馈，使驾驶员感知到路面状况和车辆动态特性，如转向盘力矩随车速的变化规律、路面不平引起的振动传递率以及转向阻力系数等。

转向助力特性：评估EPS助力效果及其对不同行驶工况的适应性，主要包括助力曲线线性度、助力随车速变化的平稳性和助力随转角变化的合理性等。

稳定性和鲁棒性：分析EPS控制系统在各种极端条件下的稳定性，如高速行驶时的稳态回正能力、低速大转角下的助力保持以及在外界干扰下系统的抗扰动性能。

舒适性指标：考察EPS系统在助力过程中是否给驾驶员带来不适，如转向盘抖动、瞬态助力突变以及助力过渡过程的平滑性等。

能耗效率：作为电动助力转向系统的额外考量因素，其能耗指标能够反映系统的能源利用率，尤其是在长时间和多工况运行中的平均功率消耗水平。

4.控制参数灵敏度分析方法

在研究电动助力转向系统（ElectricPowerSteering，EPS）的性能优化过程中，控制参数灵敏度分析是一项关键的技术手段。本节主要介绍如何通过灵敏度分析方法来识别和量化EPS控制系统各参数对整体转向性能的影响程度。

控制参数灵敏度分析通常涉及选取EPS控制器设计中的核心参数，如助力增益、阻尼系数、回正力矩系数、动态补偿参数等，并针对这些参数逐一进行变化与分析。通过对选定参数的小幅扰动，观察并记录由此引发的系统输出响应的变化情况。

采用数值计算方法，如有限差分法或解析梯度法，计算每个控制参数变化时对转向助力特性和整车操纵稳定性的灵敏度指标。灵敏度指标通常表现为单位参数变化引起系统性能指