- 1、本文档共6页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
Assignmentsof
InertialNavigation
《惯性导航》作业1
MyChineseName
MyStudentID.
Autumn2018
Assignment1:AircraftDisplayingontheEarth
AttachedisagroupofMATLABprogramsfordisplayinganaircraftnearthesurfaceoftheEarth,asshowninfigure1.1whichisdrawnbyrunningtheprogrammain.m.
Ifyouinputthelongitude,latitude,heading,pitching,androllingangles(allindegree),andclicktheupdatingbutton,thentheaircraftareexpectedtobedisplayedataproperpositionontheEarth,andwithproperattitude.
Thecoordinatesofeachvertexoftheaircraft3Dmodeloccupiesarowinthematrixvtx.
Beforeyouclicktheupdatingbuttonforthefirsttime,theaircraftishiddenatthecenteroftheEarth.
Pleaserewritetheprogramredraw.mbyaddingthenecessaryrotationandshiftingoperationstothevertexcoordinatesoftheaircraft.Theacquiredpositionandattitudeinformationhasbeenstoredinthevariableslon,lat,head,pitchandroll.Witheachupdating,thecoordinatesoftheaircraftinvtxintheMATLABdrawingframe(sameastheEarthframe)needtobere-calculated,insteadofbeingkeptthesameastheirvaluesintheoriginal3Dmodel(vtx0).Thatis,intheprogramredraw.m,youneedtoreplacethecommandlinevtx=vtx0withyourowncodesforre-calculatingvtx.
Andpleaseexplaintherationalebehindyourrewriting.
作业报告
理论基础
旋转变换矩阵
在坐标系中,可以通过旋转角度知道一个点在新旧坐标系的坐标
在这样的旋转变化下存在如下的坐标变换矩阵:
x
同样的,绕y轴和z轴旋转的坐标变换矩阵为:
x
x
其中α、β、γ分别代表绕轴旋转的角度。
平移变换矩阵
为了将飞机平移到给定经纬度的地球表面,需要在旋转之后的坐标上加上地球半径的分量
在球坐标系和直角坐标系中有如下的转换关系:
x=Rsinθcosφ
二.设计思路
程序的整体思路分为两部分,第一部分在初始位置根据经度、维度、航向角、俯仰角和滚转角计算出坐标旋转矩阵,第二部分根据经度纬度计算出坐标平移矩阵,将转换好的飞机平移到平面。
a.坐标旋转
1.由经纬度计算出地球坐标系到给定经纬度下的地理坐标系的方向余弦矩阵。
rotate_z=[cosd(lon+90),sind(lon+90),0;-sind(lon+90),cosd(lon+90),0;0,0,1];
%地球坐标系到地理坐标系绕Z轴旋转
rotate_x=[1,0,0;0,cosd((90-lat)),sind((90-lat));0,-sind((90-lat)),cosd((90-lat))];
%地球坐标系到地理坐标系绕X轴旋转
rotate_y=[1,0,0;0,1,0;0,0,1];
您可能关注的文档
- XXXX系统维保总结报告.doc
- 2019年四川省成都市中考语文试题(文本含答案).docx
- 21年江苏事业单位经济真题卷卷.docx
- 二元一次方程组专项复习教学反思.docx
- 当前农商银行员工异常行为排查情况的思考.pdf
- ME60用户接入定位命令汇总资料.pdf
- 剧场实习报告.docx
- 初中物理光学部分综合练习(附参考答案).docx
- EPC项目采购实施要点.docx
- 精品课件排版-四分图标.pptx
- 2024年后半学期学习计划(15篇).pdf
- 2023年部编版七年级语文(下册期中)复习题及答案.pdf
- 2024社区后备干部考试应知应会题库及答案.pdf
- 2022~2023燃气职业技能鉴定考试题库及答案第454期.pdf
- 2022年-2023年上海市叉车司机N1模拟考试题试卷(含答案).pdf
- 2022~2023内科护理(中级)考试题库及答案第789期.pdf
- 2024年广东省深圳市龙岗实验中学中考联考英语试卷含答案.pdf
- 2024年全员安全生产“大学习、 大培训、 大考试”考前练习题及答案.pdf
- 2023年国家公务员考试公共基础知识法律知识题库及答案(共150题).pdf
- 11 区域发展-2023年高考地理二模试题分项汇编(广东专用).pdf
文档评论(0)