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基于改进卡尔曼滤波的多目标车辆轨迹预测方法.pdfVIP

基于改进卡尔曼滤波的多目标车辆轨迹预测方法.pdf

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    本发明涉及一种基于改进卡尔曼滤波的多目标车辆轨迹预测方法，该方法采用图像均衡化、归一化等预处理方式，消除了运动模糊、背景干扰、光照变化等环境因素造成的干扰；同时引入YOLO网络，实时检测图像中目标车辆的目标位置，获知该目标车辆的类型；使用目标检测框与目标预测框的重合交并比作为连接权值，采用KM匹配算法判断相同识别类型的目标车辆当前位置与预测位置的比配关系，从而避免目标车辆的丢失；结合扩展卡尔曼滤波算法预测目标位置信息，提高了目标车辆轨迹预测的准确性。本发明加强了检测目标车辆与预测目标车辆数据的关

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN111667512A

    (43)申请公布日

    2020.09.15

    (21)申请号20201

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