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本发明公开了一种用于变瓶径抓取的配药机器人，包括采用双电机驱动结构，实现了不同药瓶的稳定抓取。本发明的末端执行器改善了传统的末端执行器的缺陷，增加了一个电机和齿轮传动机构来调节抓取机构的可抓取直径，通过不同电机来进行不同功能的控制，稳定性提高。本发明改变了传统的抓取机构的对称性，将左右手指上设计成互补的卡槽型，可以实现更小瓶径药瓶的抓取。本发明的末端执行器采用平行四边形机构和曲柄滑块机构，设计机构简单，功能全面，弥补了传统机械手爪结构复杂或无法实现变瓶径抓取的不足。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111890393A
(43)申请公布日2020.11.06
(21)申请号202010688907.7
(22)申请日2020.07.17
(71)申请人哈尔滨理工大学
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