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本申请涉及一种单目视觉定位方法、电子设备及存储介质，该方法包括：S1、获取标定图像，采用张正友标定法求解相机内参；S2、对查询图像采用基于词袋模型的图像匹配方法，在已知图像位置的图像数据库中匹配得到至少一组相似图像；S3、对于每组相似图像，采用对极几何约束法求取相机在两帧相似图像之间的相机位姿；S4、将相机位姿转换为查询图像相对于图像数据库中各数据库图像之间的方位角；S5、基于方位角，对查询图像与数据库图像采用空间交会法，得到查询图像的真实位置。本申请的技术方案同使用对极几何约束与多图匹配空间交
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117853564A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202310685968.1
(22)申请日2023.06.10
(71)申请人苏州元宇时空信息技术有限公司
地址
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