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自动驾驶仿真场景道路交通事故数据格式规范

1范围

本文件规定了由道路交通事故数据驱动的自动驾驶场景构建中的基础场景和动态场景的数据格式

规范。

本文件适用于道路交通事故的自动驾驶虚拟仿真测试场景构建。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T39424.1-2020道路车辆交通事故分析第1部分：术语

ISO34501-2022道路车辆自动驾驶系统测试场景-词汇（Roadvehicles—Testscenariosfor

automateddrivingsystems—Vocabulary）

3术语和定义

GB/T39424.1-2020、ISO34501-2022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

实体Entity

场景中的相关要素。

[来源：ISO34501-2022，3.7]

3.2

场景Scenario

所有实体的片段的序列，通常包括自动驾驶系统/主体车辆，及其在执行动态驾驶任务过程中的相

互作用。

[来源：ISO34501-2022，3.4]

3.3

动态驾驶任务OperationalDesignTask

在道路交通中控制车辆所需的所有实时操作和功能，但不包括行程规划、目的地和路径点选择等策

略功能。

[来源：ISO34501-2022，3.27]

3.4

事故参与方AccidentParticipant

在道路车辆事故中涉及的单个道路使用者或单元。

注：单个车辆及其乘员和单个行人均算作一个事故参与方，道路环境基础设施或坠落的物体、动物等不算作事故参

与方。

[来源：GB/T39424.1-2020，2.2]

1

3.5

事故地点AccidentSite

事故现场所在的地理位置。

注：可通过给出坐标值或其他方法来确定事故地点。

[来源：GB/T39424.1-2020，3.2.1]

3.6

道路使用者RoadUser

任何在道路上的人。

[来源：GB/T39424.1-2020，3.3]

4场景数据结构

4.1基础场景数据结构

4.1.1基础场景数据用于描述场景的总体状况，应包含事故信息和环境信息。

a)事故信息用于描述事故的基础信息，应包含案例编号、事故形态和事故发生时段。

b)环境信息用于描述事故发生地点的基础环境信息，应包含路口路段信息、时间、天气等内容。

4.1.2基础场景数据结构见图1。

图1基础场景数据结构

4.2动态场景数据结构

4.2.1动态场景数据用于描述场景中事故参与方的属性、行为和外界环境，应包含车辆信息、个体信

息和事故参与方运动信息。

2

a)车辆信息用于描述事故参与方中车辆参与方的属性，应包含车辆名称、车辆类型、车辆尺寸

等内容。

b)个体信息用于描述事故参与方中所涉及个体的属性，应包含体重、模型等内容。

c)事故参与方运动信息包括：

1)位置信息用于描述事故参与方在初始状态或各运动序列下的位置，应包含世界坐标系、

道路位置、车道位置等内容；

2)初始运动信息用于描述事故参与方在场景开始时的状态，应包含速度、所在车道、中心

点位置；

3)纵向运动序列用于描述事故参与方沿着道路方向的运动，应包含速度、纵向位移序列；

4)横向运动序列用于描述事故参与方沿着道路法向的运动，应包含换道、车道偏移、横向

位移序列；

5)轨迹运动序列用于描述事故参与方沿着设定轨迹的运动，应包含运动时刻和运动时刻所

对应的轨迹中心点位置；

6)触发条件用于描述事故参与方运行所定义的运动序列动作的需要满足的条件，应包