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本申请涉及一种基于重力扰动的惯性导航系统参数误差模型构建方法。所述方法包括：利用加速度计随机常值零偏和陀螺随机常值漂移分别与零均值随机白噪声构建加速度计的误差模型和陀螺观测误差模型；将测量重力分解为重力扰动和重力扰动测量误差，利用加速度计的误差模型、重力扰动和重力扰动测量误差构建速度误差；对速度误差进行展开，得到东向速度误差和北向速度误差；将惯性导航系统的载体高度等效为零，利用东向速度误差和北向速度误差计算得到位置误差；利用陀螺观测误差模型和失准角计算得到姿态误差；根据速度误差、位置误差和姿态误
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117848326A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410017379.0
(22)申请日2024.01.04
(71)申请人中国人民解放军国防科技大学
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