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本发明公开一种用于高精度舱段对接系统的视觉定位方法，包括以下步骤：通过3D相机进行定点拍照以及连续扫描，建立固定舱段数模；根据模型数据，计算对接舱端轴线方向并计算机器人预对接位置与姿态；在机器臂对接时采用六维度力传感器进行压力与扭力监测出x、y、z、rx、ry、rz六个方向的压力大小，数据传输到计算机组成力控系统，力控系统根据夹具重心数据、对接舱段与传感器坐标偏移参数和对接过程各个方向受到的力结合力学公式虚功原理计算出下一个目标点，同时两者以相同速度交互位置数据实现闭环和位置引导，当位置差值达到
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117842397A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311814013.8
(22)申请日2023.12.26
(71)申请人广东若铂智能机器
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