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码垛工艺中对协作机器人的控制方法.pdfVIP

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  • 2024-04-10 发布于四川
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码垛工艺中对协作机器人的控制方法.pdf

    本发明提供一种码垛工艺中对协作机器人的控制方法，协作机器人包括机械臂和升降柱，方法包括：确定机械臂的安全范围，其中，安全范围是指升降柱下降带动机械臂运动时，机械臂与其左右两侧托盘栈板及垛型不发生碰撞时机械臂的运动范围；在完成垛型最后一个物料的码垛时，控制机械臂运动同时基于安全范围判断是否开启对升降柱的控制，如果是，则在控制机械臂保持运动的同时开始控制升降柱下降至零位。由此，在码完垛型最后一个物料时，基于机械臂的安全范围控制升降柱下降，可以在保证安全性的同时优化机械臂与升降柱之间的协同运动，提高动

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117842713A

    (43)申请公布日2024.04.09

    (21)申请号202311851496.9

    (22)申请日2023.12.28

    (71)申请人遨博（江苏）机器人有限公司

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