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一种搭载有三角型尾舵的水下设备的控制方法和电子设备.pdfVIP

一种搭载有三角型尾舵的水下设备的控制方法和电子设备.pdf

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    本发明涉及一种搭载有三角型尾舵的水下设备的控制方法和电子设备，包括：根据水下设备的航行控制所需要深度保持的水平舵的舵角、航向保持的垂直舵的舵角和不产生翻转力矩的差动舵的舵角，得到三角型尾舵与十字型尾舵的舵角转换公式；根据舵角转换公式求解出三角型舵中三个舵角的大小，并对三个舵角进行限幅，得到限幅后的三个舵角的大小；根据限幅后的三个舵角的大小和通过实航实验或CFD仿真计算出的水下设备的水动力系数构建作用于水下设备上的力和力矩的表达式，并对三角型尾舵进行受力分析，并通过作用于水下设备上的力和力矩的表达

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117850460A

    (43)申请公布日2024.04.09

    (21)申请号202311858080.X

    (22)申请日2023.12.29

    (71)申请人青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

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