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本发明提供了一种用于自然腔道手术的同心管机器人，其中包括机架模块、同心管驱动模块和同心管模块，所述同心管模块由3根超弹性管组成，且配置为在最内管的末端装有用于执行操作的手术器械，所述同心管驱动模块安装在所述机架模块上，所述同心管驱动模块包括托架模块、平移驱动模块和旋转驱动模块，所述同心管模块与所述旋转驱动模块连接，所述平移驱动模块和旋转驱动模块分别安装在所述托架模块上，所述托架模块安装在所述机架模块上。与现有技术相比，本发明的同心管机器人可实现6自由度的运动，可完成自然腔道内复杂的微创手术，同时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117838316A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410053006.9
(22)申请日2024.01.14
(71)申请人哈尔滨理工大学
地址15008
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