原创力文档- 1、本文档共10页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
搬运单元PLC编程
与调试
主讲人：刘凯
知识目标技能目标
1.掌握西门子S7-能够独立完成亚龙
200PLC位置控制向导YL335B自动化生产线
编程方法。搬运单元PLC编程与调
2.掌握亚龙YL335B自动试。
化生产线搬运单元PLC
编程方法。
1.明确PLC控制系统输入/输出点
注意:
控制伺服电机或者步进电机的PLC输出点
为两个，分别为Q0.0和Q0.1，分别控制机
械手的移动距离和移动方向。
2.PLC控制程序设计
输送单元程序控制的关键点是伺服电机的定位控制，在编写程序时，应预先规划好各段的包络，
然后借助位置控制向导组态PTO输出。
表7-9的伺服电机运行的运动包络数据，是根据按工作任务的要求和各工作单元的位置确定的。
表中包络5和包络6用于急停复位，经急停处理返回原点后重新运行的运动包络。
2.PLC控制程序设计
（1）主程序编程输送主程序
通电
延时300ms
初态检查
回原点成功
准备就绪
单机状态、停止状态且起动
运行状态调用运行
制子程序
停止信号且完成一个周期
停止状态
1
输送单元主程序顺序控制功能图
2.PLC控制程序设计
（2）初态检查复位子程序输送初态检查
复位子程序
1
机械手爪
复位
机械手缩回、松开、下降且右旋到位
延时
500ms
原点位置非原点位置
绝对位移30mm,执行
文档评论（0）