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搬运单元简介
主讲人：刘凯
知识目标技能目标
了解亚龙YL-335B自动掌握亚龙YL-335B自动
化生产线搬运单元的结化生产线搬运单元的工
构组成作原理
1.搬运单元的功能说明
输送单元的具体功能:驱动其抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料
台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点。
2.搬运单元的结构组成
输送单元由抓取机械手装置、直
线运动传动组件、拖链装置、PLC模块
和接线端口以及按钮/指示灯模块等部
件组成。
图7-1安装在工作台面上的输送单元装置侧部分
2.搬运单元的结构组成
（1）抓取机械手装置
抓取机械手装置是一个能实现三自由度
运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和
沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元。该
装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜
板上，在传动组件的带动下整体做直线往复
运动，定位到其他各工作单元的物料台，完
成抓取和放下工件的功能。包括气动手爪、
伸缩气缸、回转气缸、提升气缸。
抓取机械手装置
2.搬运单元的结构组成
（2）直线运动传动组件
直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能，由直线
运动传动组建与机械手组成。
2.搬运单元的结构组成
（2）直线运动传动组件
伺服电机由伺服电机放大器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线
运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。
2.搬运单元的结构组成
（2）直线运动传动组件
抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设，进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端口
上。原点接近开关和左、右极限开关安装在直线导轨底板上。
2.搬运单元的结构组成
原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器，用来提供直线运动的起始点
信号。左、右极限开关均是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信号:当
滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统发出越程
故障信号。
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主讲人：刘凯
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