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运动学参数的误差优化方法、系统、设备和介质.pdfVIP

运动学参数的误差优化方法、系统、设备和介质.pdf

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    本发明公开了运动学参数的误差优化方法、系统、设备和介质，运动学参数的误差优化方法对机械臂的运动学参数的误差进行优化，运动学参数的误差优化方法包括：构建基于D‑H方法的误差模型；基于遗传算法对误差模型进行优化求解，以得到误差模型的最优运动学参数的误差；其中，遗传算法的遗传算子基于遗传算法的迭代次数计算得到。本发明采用遗传算法对误差模型进行优化求解，构建随迭代次数变化的遗传算子，随着迭代次数的增大，遗传算子会产生变化，提高种群的多样性，防止陷入局部最优解，在局部空间搜索最优运动学参数的误差，显著提高

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117841003A

    (43)申请公布日2024.04.09

    (21)申请号202410208644.3

    (22)申请日2024.02.26

    (71)申请人上海电气集团股份有限公司

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