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本发明公开了一种跟踪仪稳态测量控制方法，属于智能控制技术领域，包括坐标系标定步骤，分别法兰盘坐标系、工具坐标系进行标定，稳态测量步骤，包括给定机器人的运行点位后，计算各靶球在各运行点位时在跟踪仪坐标系W下的理论坐标，并控制跟踪仪指向该理论坐标；跟踪仪指向该理论坐标后寻找靶球。本发明的跟踪仪稳态测量控制方法，通过精确地确定各个靶球坐标系、工具坐标系、机器人基坐标系、法兰盘坐标系以及跟踪仪坐标系之间的互相转换关系，能够在跟踪仪对靶球进行跟踪时首先根据给定运动点位的位置计算出靶球在跟踪仪坐标系下的理论
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117841049A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410209107.0
(22)申请日2024.02.26
(71)申请人合肥工业大学
地址230009
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