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本发明公开了一种绳索驱动并联机器人轨迹控制方法、装置、设备及介质，涉及绳索机器人控制技术领域，包括以下步骤：获取绳索驱动并联机器人的结构参数，构建绳索驱动并联机器人的整体动力学模型；设定绳索驱动并联机器人的各绳长跟踪误差，设定非奇异终端滑模面；将非奇异终端滑模面代入至整体动力学模型，得到新的整体动力学模型；通过径向基函数神经网络对新的整体动力学模型的未知非线性函数进行近似，得到未知非线性函数估计值；定义估计误差，根据估计误差设计未知非线性函数估计值的权重更新律；基于新的整体动力学模型、未知非线性
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117841004A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410208882.4
(22)申请日2024.02.26
(71)申请人郑州轻工业大学
地址45000
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