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一种小型无人自主航行器的水面水下组合导航方法与装置.pdfVIP

一种小型无人自主航行器的水面水下组合导航方法与装置.pdf

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    本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种小型无人自主航行器的水面水下组合导航方法与装置。该方法是在S‑ASUV上同时搭载惯性导航系统INS和卫星导航系统NSS；当在水面工作时，采用INS/NSS松组合导航模式，INS和NSS各自独立工作；在NSS接收机正常工作状态下，利用NSS进行实时定位和导航；当无法接收到NSS信号时，采用INS/模型辅助导航模式，待恢复信号接收后再利用NSS信号进行位置校准和导航；在水下工作时，采用INS/模型辅助导航模式，即在不增加硬件的前提下，采用卡尔曼滤波器将INS和S

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117848339A

    (43)申请公布日2024.04.09

    (21)申请号202311726803.0

    (22)申请日2023.12.14

    (71)申请人浙江大学

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