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本发明公开了一种基于贝叶斯博弈的自动驾驶车辆换道行为车路协同决策算法，一方面通过智能网联道路感知和大数据分析归纳不同时段和交通流态下的旁车驾驶风格统计特征，作为对旁车驾驶风格的先验估计；另一方面，不断观测两车换道过程中的动态交互行为，并对旁车的驾驶风格做后验校正，提高估计精度。在本车产生换道意愿时，通过对驾驶风格及不同风格下旁车让行与否的概率的迭代估计，采用贝叶斯博弈的思路，求解车辆在未来行驶片段内综合考虑风格与驾驶意图概率的价值回报，并给出换道概率。在换道概率超过阈值后，发出换道启动指令。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115056798A
(43)申请公布日2022.09.16
(21)申请号202210603381.7
(22)申请日2022.05.30
(71)申请人天津大学
地址300072天津
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